Kranenburg werd in de 13e eeuw gesticht door de Graven van Kleef. De eerste historische bronnen vermelden een Burg Kranenburg uit 1270 en een kerk uit 1277. Sinds 1294 bezit de plaats stadsrechten.

Oppervlak en inwonersaantal
De gemeente Kranenburg beslaat een oppervlakte van 77 km² en telt 10.191 inwoners.

De bevolkingsgroei van Kranenburg heeft sinds 1992 een flinke toename laten zien door de toestroom van Nederlanders, voornamelijk afkomstig uit het nabijgelegen grensgebied. Deze vorm van migratie is mogelijk gemaakt door de vrije vestiging volgens de regels van de Europese Gemeenschap.

Gemeentelijke herindelingen
De gemeente ontstond in zijn huidige vorm op 1 juli 1969 bij de gemeentelijke herindeling van de deelstaat Noordrijn-Westfalen. De plaatsen Kranenburg, Wyler en Zyfflich van het Amt Kranenburg en de plaatsen Mehr en Niel van het Amt Rindern werden samengevoegd tot de gemeente Kranenburg.

In het kader van een tweede grote herindelingsronde werden op 1 januari 1975 de districten Kleef en Geldern samengevoegd met delen van de districten Moers en Rees tot het huidige district Kleef.